评委答疑

央视国际 (2003年02月11日 12:40)

　　1. 篮筐挂钩的直径是多少？用什么材料制成？比赛过程中，篮筐会不会被碰掉，或者被摘下来？

　　答：图上没有明确规定挂钩的直径，但钢环直径为50mm，按照图的比例，挂钩直径为40mm左右，材料为钢。比赛过程中，篮筐应不会被碰掉，如果不牢靠，将会采取其它固定措施，如果有意将篮筐取下，应视为破坏场地设施的行为。

　　2. 篮筐的初始方向是否一定，第一场和第二场的篮筐初始方向是否相同？

　　答：ABU解释是：“篮筐的初始方向是随机的”，此话应理解为篮筐可围绕它的轴线转动，且转动后不再人为地将它调整回原位。这样，第一场和第二场的篮筐初始方向就不一定相同。（见“对篮筐的详细说明”）

　　3. 可否拨动篮筐？

　　答：自动机器人投篮时不可能保证不碰篮筐。如果篮筐是可转动的，实际上就承认篮筐是可以拨动的。

　　4. 钢架尺寸的公差是多少？

　　答：图上不标公差的所有尺寸均为自由公差。

　　5. 白色圆盘是什么材料做的？

　　答：向ABU询问后再答复。

　　6. 球库是否有边框？球如何定位？

　　答：没有边框。塑料球上有孔，将某一孔向下贴地，球不会滚动。

　　7. 什么是自动机器人？

　　答：给机器人下一个有通用性的定义是困难的。仅就此次比赛而言，自动机器人应该是一种具有移动并有装球和投球能力的自动机器。

　　8. 机器人的总重50kg指的是什么？

　　答：指的是上场比赛的所有机器人（含所有部件）除球外的全重。在规定的两次称重后，如更换了明显不同的部件或加装了新的部件，必须重新称重。

　　9. 机器人的高度是什么意思？

　　答：是机器人的“身高”，即机器人垂直站立时所有部件最高点的高度。

　　10. 手动机器人或自动机器人是否可以拣对方的球？是否可以在对方球库中拣球？

　　答：可以在限定的活动区内拣自己或对方的球，但不能在对方球库中拣球，因为对方球库不是手动机器人的活动区。

　　11. 一个参赛队的上场机器人在整个比赛过程中是否可以更换？

　　答：在从初赛到复赛的整个比赛过程中，一个队上场的机器人可以有不同的组合，也允许更换已经参加过前几场比赛的机器人，但需注意：⑴在一场比赛进行过程中不能更换；⑵参赛队更换机器人组合后应主动告知裁判委员会，重新称重，私自更换是违规的，对于违规者，欢迎举报。

　　12. 是否应规定两队的手动机器人要相互避让？

　　答：规则对此不作明确规定，但是，即使是双方对阵，手动机器人在赛场上相互避让是应有的礼貌和风度。

　　13. 机器人何时可变形或分离？

　　答：离开各自的启动区后。变形指的是机器人改变其外观尺寸；分离指的是由一个机器人分出另一个或多个机器人。

　　14. 参赛队是否可以有研究生？

　　答：上场的3名队员应是本科生，参赛单位应保证他们的身份。

　　15. 机器人运行正常时可否提出“重试”？

　　答：允许，但不论有几个上场机器人，每个参赛队在每一场比赛中只能对一个机器人提出一次重试。

　　16. 规则规定每队只有一名队员可以操纵机器人是什么意思？谁来启动自动机器人？

　　答：操纵机器人指的是控制手动机器人。启动自动机器人只是一次操作，不是对它（们）的操纵。因此，自动机器人既可由操纵手动机器人的队员启动，也可由另两名上场队员的任何人完成，但是，负责启动自动机器人的队员不能踏入自动区。

　　17. 参赛队是否可向裁判提出对对方的疑问？

　　答：允许，这是各参赛队的权利。

　　18. 对用无线方式遥控自动机器人如何处理？

　　答：坚决反对，属于严重违规，欢迎举报，严肃处理。

　　19. 终场哨声吹响前射出的球在哨声后入网是否有效？

　　答：有效并可按规定计分。

　　20. 自动机器人是否可以封住篮筐？

　　答：自动机器人投出的球必须与它脱离并入网后才能计分。自动机器人投球后再也不动，以阻止对方投球，是允许的，但不能用与机器人脱离的某个部件封锁篮筐。

　　21. 在D6详图上，有一个Φ220mm的小钢环与三个Φ450mm的钢环相接，制作时发现尺寸有误，正确的尺寸是多少？

　　答：原图上Φ220mm的尺寸确实有误，如果三个Φ450mm的钢环紧密相连构成一个等边三角形，与三边相切的小钢环直径至少要260mm。如果三个大钢环用图上所示的夹子连接在一起，小钢环的直径还要更大一些。各单位在制作时可根据实际情况自行确定小钢环的直径。

　　22. 篮筐的钢环是实心钢筋还是空心管？内径和外径分别是多少？若是空心钢管，其壁厚是多少？管直径是多少？是什么材料？

　　答：规则虽无对钢环的详细说明，但从图上的尺寸来看，与篮球筐一样，钢环是实心钢筋制成的，450mm是中径。这个尺寸与篮球筐相同。

　　23. 挂钩与钢环是否是绳索连接？绳是什么材料？

　　答：挂钩与钢环可用棉线绳连接。

　　24. 篮筐的网兜是什么材料？如何安装？装有重物时网兜底部距离篮筐的底部有多大距离？

　　答：与篮球筐所用的网类似，网袋的高度没有规定，据ABU组委会的说明，网袋中约可装6个球。

　　25. 球什么材料？表面是有印纹还是光滑表面？

　　答：球是硬塑料制成的，表面不光滑，像藤条编成，并有多个正五边形孔（内切圆约15～20mm）。

　　26. 现在的规则是网子在球筐内侧，只能从球筐外侧投球入网；如果自主机器人把把网子翻到球筐外侧，从球筐内侧投球入网，是否犯规、是否可以得分？

　　答：根据ABU的解释，从球筐内侧投球入网，不是犯规，可以得分。

　　27. 机器人是否允许自主地在立柱和钢架上爬行？

　　答：不可以。

　　28. 篮下方高1cm的标志是不是固定在场地上的？

　　答：是，不可移动。

　　29. 比赛和训练用球是由中央台统一预定的吗？是方案论证后还是论证之前？

　　答：比赛用球由大赛组委会负责提供，训练用球由组委会与厂家统一联系，尽快向各参赛单位发布订购信息。

　　30. 机器人总重量指的是单个机器人及其附件的重量？还是所有机器人及其所有附件的总重量？机器人称重是单个机器人的重量？还是全部机器人的重量？一个参赛单位的机器人和附件是否将来只能装在一个指定的大小的箱中？

　　答：机器人总重量指的是所有上场比赛的机器人及其附件的重量。组委会负责为一个参赛单位运输一个指定的大小的箱，不能装入此箱的机器人和附件由参赛单位自己负责运输。

　　31. 球库中的球，是否直接放在地上，还是放在一个方格中？

　　答：球直接放在地上，球的表面有正五边形孔，放在地上不会滚动。

　　32. 球库周围是否有栅栏？

　　答：没有。

　　33. 人工机器人是否能够直接进入球库？

　　答：启动后，人工机器人可直接进入自己的球库以任何不破坏球库的方式拣球。

　　34. 网筐钩子的直径是多少，按图上的5mm很难制作

　　答：5mm是泰国图纸上的尺寸。这个尺寸不是很关键，但是，如太细，球碰篮筐后它的摆动会较大。5mm的元钢弯成这样的钩子是有困难，建议在五金店寻找合适的商品，不必受5mm的限制。

　　35. 连接钩子与钢环的粗绳有多粗，什么材料？

　　答：原图上未标注，只说是粗绳。可用10mm以上的粗棉线编织绳。（见“对篮筐的详细说明”）

　　36. 网袋的大小长短有没有限制

　　答：见“对篮筐的详细说明”。

　　37. 是否必须提交一份完整的参赛计划（包含气动部分）？还是只需要提供一份气动元件的使用说明和材料购买地的说明？

　　答：参赛前应提交储气钢瓶的合格证和不超过有效期的压力容器年检合格证。

　　38. 变形能的部件如果力量不足以构成伤害，是否可以提前蓄能？

　　答：不可以，除安全性考虑外，还体现公平竞争的原则。

　　39. 机器人总重量指的是单个机器人及其附件的总重量，还是所有机器人及其所有附件的总重量？机器人称重是称单个机器人的重量还是每个参赛队的全部机器人的重量？

　　答：机器人总重量指的是所有上场机器人及其所有附件的总重量。机器人称重时称的是每个参赛队上场的全部机器人的重量。

　　40. 自动机器人能不能对对方自动机器人、手动机器人或球库进行一定范围内的干扰、阻挡或破坏（如将对方球库中的球打乱）？

　　答：不提倡有意干扰对方，自动机器人由于故障而影响对方机器人的运动是难以避免的，双方的手动机器人在相遇时不应僵持，提倡礼让。进入对方球库使球的排列混乱应视为对场地的破坏，进入己方球库因拣球不成功而造成的排列混乱不在此列。

　　41. 当能源使用高压气瓶，但在启动前机器人驱动装置关闭，这种情况需要不需要征得组委会同意？需要不需要提交气瓶的相关说明？

　　答：启动前机器人驱动装置肯定是关闭的，只有在裁判发出起动口令后，机器人才能运动。使用高压气瓶作为射球能源的参赛队在赛前必须向组委会提交气瓶的产品合格证和有资质单位签发的不超过有效期的年检证。

　　42. 上场比赛的队员必须全是本科生吗？

　　答：3名上场队员必须是本科学生，年级不限。参赛学校应保证他们的身份。组委会在各学校报送上场人员名单时将要求填报他们的身份证号。

　　43. 在D6详图（篮筐）上之顶视图有一小图显示450mm钢环的连接方法，顶视图只画出由螺栓及两块长55mm的片夹紧，但两块片的厚度及形状无法知道。螺栓﹑夹片及钢环的相对位置亦无清楚显示，盼能加上合乎比例的正面图。

　　答：从实际的篮筐上看，长55mm的钢片宽度约10mm，厚度约6mm，在钢片中央固定螺钉孔的两侧有两到弧形槽，以便夹住篮筐的钢环，如下图所示。

　　44. 220mm钢环及450mm钢环的连接方法又如何？

　　答：与三个450mm钢环彼此连接的方法相同，即用两块长55mm的片夹紧。另见问题21，220mm钢环直径有误。

　　45. 在D6详图（篮筐）上之侧视图显示220mm（直径10mm？）钢环及直径90mm厚5mm钢板是由粗绳（直径10mm？）连接，请问粗绳内是否包钢条？若不是包着钢条，绳应是直的，不会如图所示有弧度！粗绳连接钢板及钢环的方法亦无显示。

　　答：根据从泰国进口的篮筐，粗绳实际上是外观直径为5mm白色尼龙绳，外面套彩色晴纶毛线编织的蓬松状的护套，没有钢条，图上的弧度仅是示意，实际上是直的。尼龙绳连接钢板及钢环的方法是，在钢板及钢环上个打三个直径为5mm的孔，将尼龙绳穿入后打一个结使之不脱落即可。粗绳的实际长度确实是295mm左右。

　　46. 在D6详图（篮筐）上之右下方显示挂篮筐用的直径50mm钢环，但宽度与厚度无法知道。在钢环顶部是螺栓吗？规格为何？如何与篮筐吊杆（直径25mm钢管，厚度不详）连接？

　　答：吊杆与钢环可以焊接，钢环的厚度与宽度在原图上确实没有说明，不过，这些尺寸不很关键，只要有一定强度，能挂住篮筐即可。

　　47. 篮筐是可以转动的，转动角度是否全无限制？

　　答：转动角度没有限制。在每次比赛开始前，篮筐的方向完全是随机的，比赛开始后，只要篮筐受到碰撞，它就会摆动，而后停在一任意方向上。（详见“对篮筐的详细说明”）

　　48. 自主机器人把网子翻到球筐外侧属破坏场地，不应容许。由于网袋是柔软的针织品，翻来覆去极易引起破坏，翻到球筐外侧的网袋亦容易与自主机器人纠缠，弄开纠缠的网袋或更换破损的网袋将十分影响大赛的顺利进行，若容许把网子翻到球筐外侧，可否把对方已投进的球倒出来？

　　答：这一点是ABU机器人大赛组委会和主办方泰国机器人协会对规则的解释，既允许从球筐内侧投球入网，也允许把对方已投进的球倒出来。当然，如果做这种动作损坏了网袋或篮筐，会被视为破坏场地设施而犯规。

　　49. 本届比赛容许在投球后把篮筐封上吗？容许自主机器人刻意拦截对方前进吗？

　　答：不允许用与自动机器人无关的装置封住篮筐，但对自动机器人由于某种原因停在篮筐处而使对方投篮困难无限制，因为对这种行为的有意或无意无法界定。同样，对于自动机器人是否刻意拦截对方前进亦难界定。

　　50. 专家评审委员会在2002年12月22日发出的指导性意见第３条提出“所有利用变形能（压缩空气、皮筋、弹簧……）的发射机构必须在机器人从出发区启动后方可蓄能，不得预先蓄能”，我们认为应容许小量蓄能，否则如配合电磁阀使用的小弹簧亦会违规。

　　答：指导性意见第３条指的是发射机构在机器人从出发区启动后方可蓄能，电磁阀中使用的小弹簧是一个零件，但不是发射机构，此小弹簧被压缩，只是使阀芯处于某一位置，并未使赛球处于发射机构的高弹性势能状态。

　　51. 在“关于篮筐的说明”中，提及“护套的外观直径40～50mm。”与附图的比例不合；又“网袋的下端挂有一串泰国敬佛用的塑料花，串的长度12～15cm”。那么，自主机器人把网子翻到球筐外侧属破坏场地，不应容许。

　　答：护套是蓬松的，严格地说，它根本没有尺寸，所谓外观直径是在不用手捏它的情况下所看到的护套直径，在附图上篮圈的中径约21mm，护套的“直径” 约为2mm，如此算来，护套的外观直径为42.8mm，与“关于篮筐的说明”中的估计值相近，不可谓不合比例。如果自主机器人把把网子翻到球筐外侧，但网袋未破、塑料花仍在，就不属于破坏场地。况且，允许自主机器人把把网子翻到球筐外是亚广联第二届大赛的主办国和规则起草人的解释，央视的比赛是为参加亚广联大赛做准备的，在规则上当然要与亚广联一致。

　　52. 得悉CCTV已从泰国购买了比赛用篮筐，可否拍一套短片或一辑照片，把篮筐各部份之尺寸清楚显示出来（在部件旁边放一把尺便成），并介绍篮筐的装配方法和技术特性（例如转动时之惯性），尽快送交各参赛大学，好让我们能按正确的篮筐来设计机器人。

　　答：对于泰国的篮筐，短片或照片均不能表达很多细节，即使表达清楚了，完全按照它来做，既费力又无必要。篮筐的转动惯量、挂钩与小圆盘之间的摩擦力等参数对于计算篮筐受力后的转动确实有用，但是，如果不是要设计一个能在篮筐转动的过程中投篮的自动机器人，只需知道篮筐在停止转动后处于一个随机朝向就足够了。

责编：栗原